모스텍 이형주 상무(왼쪽)·서보스타 남상은 이사(오른쪽) (사진 무인화기술)

 

 

 

Q. 서보스타와 모스텍은 어떤 관계인가?

A. (남상은) 서보스타는 물류와 로봇에 집중하는 기업으로, 오랫동안 물류와 관련된 제어와 SI 사업, 하드웨어 판매를 해왔고, 모스텍은 대표와 중역들이 AGV 개발에 주역을 담당했던 두 사람이 포함되어 있다. 물류 분야에서의 두 전문업체가 협력해서 국내 물류사업을 발전시키고 시장을 확대해 나가고자 오랫동안, 서보스타와 모스텍이 긴밀한 협력을 하고 있다.

 

Q. 현재 물류 분야가 부상하는 이유는 무엇인가?

A. (이형주) 잘 알다시피 이커머스가 급속도로 발전을 하고 있고, 코로나사태로 인한 비대면 트렌드가 물류분야 성장에 큰 배경이 되고 있다. 가장 중요한 건 스마트 팩토리와 같은 제조 트렌드가 기업 경영진들의 인식을 바꿔놓는 역할을 하고 있다는 것이다. 이러한 몇 가지 요인들과 맞물려, 물류분야가 과거에 비해 빠른 성장을 하는 것 같다.

예전부터 자동화시장은 지속적으로 성장을 해왔고, 과거에는 공장자동화가 자동화시장을 주도해왔다면, 최근 몇 년 사이에는 물류 자동화 시장이 급부상하는 중이다. .

(남상은) 이전의 물류시스템은 컨베이어가 중심이었다. 그러나 컨베이어는 한 번 시스템이 구축되면 변경하기가 어렵다. 변경하려면 큰 공사를 해야 된다. 또 요즘은 제품도 빠르게 바뀌고 소량다품종으로 자주 바뀌다 보니까, 생산라인이 유연하게 변경되길 원한다. 변경이 되더라도 검사장비나 생산장비 자체는 크게 변화가 없는데, 물류라인 쪽은 쉽게 변경될 수 있게 바뀌면 생산이 유연해진다. 이건 생산성과 직결이 된다. 그리고 과거의 공장은 물건을 이동하는 구간에서 자동화가 두드러지게 나타났다. 그런데 공장 물류이송에 인력난으로 컨베이어 대신 AGV를 쓰기 시작했다.

 

Q. IIoT 및 인더스트리 4.0에서 물류 분야가 왜 중요한가?

A. (남상은) 요즘은 물류분야에서 고객들의 제품을 수요를 분석하여 빅데이터화 하고 있다. 그런데 효율을 발생시키기 위한 로우 데이터가 물류에서 나오기 때문에, 물류 분야는 중요할 수밖에 없다.

(이형주) 모든 산업자동화가 동일하다고 본다. 공장자동화든 물류자동화든 아무래도 화두가 되는 것이 빅데이터다. 과거에는 기계가 멈추거나 고장나고 나서야 부품을 교체했지만, 지금은 데이터를 활용한 예지보전을 통해 사전 유지보수가 가능하다. 개별부품(예: 산업용센서)에서 나오는 다양한 데이터들을 중앙에서 모니터링할 수 있다. 이를 통해 개별 제품단에서 문제 발생 시(예:출력 레벨 저하 등), 자동으로 상위단에서 인지하여 작업자에게 이메일 및 모바일 단말을 통해 자동으로 전달되게끔 함으로써, 다운타임을 최대한 줄이고 생산성을 극대화할 수 있다. 고도화된 IIoT 기술이 이를 실현 가능케 한다고 본다.

 

Q. 물류에는 여러 가지가 있는데 어떤 단계의 자동화가 활성화되어 있다고 보나?

A. (이형주) 지난 몇 년간 모스텍은 공정 물류자동화에 보다 특화된 업체로 성장 중이다. 쿠팡같은 일반물류 자동화와는 성격이 약간 다르다. 작년 모스텍 매출의 80% 이상을 공정물류 자동화 핵심장비 중 하나인 AGV가 차지했다.

 

Q. 서보스타의 물류 비즈니스 영역은 어떻게 되나?

A. (남상은) 서보스타는 물류시스템에 필요한 제어와 MES, 부품까지 일괄 공급하고 있다. 개발팀이 있어서 MES와 WMS도 직접 개발해서 공급하고 있다.

자동화기업이나 IT 업체들의 대부분이 하드웨어 중심 또는 IT 중심의 사업을 전개하고 있기 때문에 하드웨어와 제어 부분에 고객의 요구에 완벽하게 대응하는 데 한계가 있는 상황에서, 우리 서보스타는 이 양쪽을 통합해 고객이 원하는 진정한 물류 시스템을 구축하는데 역량을 집중하고 있다.

AGV와 관련해서는 현재 이태리 메탈로타(Metalrota) 사의 AGV용 바퀴를 공급하고 있는데, 앞으로 오스트리아의 멜쿠스(Melkus)사와 협력해, 제어 및 시스템적으로 개발을 하고 부품을 공급할 계획이다. AGV가 더 경쟁력 있고, 작아지고, 안전하기 위해서는 필요한 요소부품들이 있다. 서보스타는 그런 부품들을 발굴하고 해외업체와 계약을 해서 공급을 하는데 주력하고 있다. 물류와 관련된 이러한 전반적인 사업을 모스텍과 협력해서 전개를 해나가고 있다.

멜쿠스 메카트로닉 사의 표준형 AGV를 들여와서 판매하고, 고객 수요에 맞게 AGV 부품으로 OEM 생산도 기획하고 있다. 우선 멜쿠스 메카트로닉 사의 AGV를 시장 수요에 맞게 현장화 하고, 수요에 맞는 기술을 멜쿠스 메카트로닉 사와 협력하여 개발하는 방향이다.

 

Q. 스페셜한 부품이라면 구체적으로 어떤 것들인가?

A. (남상은) 예를 하나 들면 멜쿠스에는 소형화되어 있는 주행바퀴가 있다. 작은 AGV에는 반경이 작은 바퀴가 유리하다. 작은 AGV에 무거운 하중을 옮겨 가지고 올린 걸 이동시키려면, 바퀴는 작으면서 모든 방향을 컨트롤 해줄 수 있고, 울퉁불퉁한 기울기에 대한 보정을 해줄 수 있는 구조가 적합하다. 멜쿠스 메카트로닉스 사의 바퀴모듈은 패키지화 되어 있는데, 이 조건에 적합하다. 그런 특수한 제품을 쓰게 되면, AGV 자체가 소형화되면서 큰 부하를 이동시킬 수 있다. 그리고 좁은 반경으로 회전할 수 있다.

 

 

 

 

Melkus SLAM 방식 소형 AGV

 

 

 

 

Q. 모스텍에서는 멜쿠스의 스페셜한 제품을 자사의 AGV에 적용하게 되는 건가?

A. (이형주) 국내 AGV 업체들의 애로사항 중 하나가 거의 모든 AGV가 커스터마이즈드 타입으로 제작된다는 것이다. 그런데 서보스타에서 패키지화해서 스탠다드 모듈을 만들어 출시하면, 이 모듈을 베이스로 외형을 제작하고 판매할 수 있으니까, 공기 단축도 가능하고, 가격경쟁력도 갖출 것으로 예상하고 있다.

모스텍은 기존의 커스터마이즈드 AGV 비즈니스를 유지하면서, 스탠다드 제품이라는 별개의 비즈니스를 병행할 계획이다.

 

Q. 모스텍에는 레이저 가이드, 마그넷 가이드, QR 가이드, SLAM 방식까지 모든 방식의 AGV를 제작하던데, 그 4가지 종류가 다 수요가 있나?

A. (이형주) 다양한 유도방식을 적용한 AGV 맞춤 제작이 모스텍의 장점이다.

수요는 여전히 자석 타입과 레이저 타입이 가장 많고 판매량도 높다. QR방식도 종종 문의는 오지만, QR방식은 일반 제조산업현장에 일부 안 맞는 부분이 있다. QR방식은 깨끗한 환경이거나, 일반물류처럼 작업자 및 타 장비와의 동선이 분리된 현장은 괜찮은데, 일반적인 공장현장은 AGV 주행경로 상에 작업자나 지게차의 통행이 많아서 QR코드가 훼손될 가능성이 높고 주행이 고속으로 이루어지지 않아 아직 수요가 많지 않은 편이다. 아마존의 물류로봇인 키바를 보면 알겠지만, 굉장히 고속으로 움직인다. 이와 달리 제작 공정 구간에는 곳곳에 장애물이 많다. 환경 자체가 기존 유도방식과 상이하다 보니, 개발은 완료하여 기술을 내재화했지만, 실제 상용화는 하지 않은 상태다.

SLAM 방식은 작년에 처음으로 배터리 업체와 자동차부품 업체로부터 레퍼런스를 확보했다. 자동차산업과 이차전지 시장이 AGV 수요처의 양대산맥에 해당한다.

 

Q. 이차전지 분야에 들어가는 AGV는 어떤 컨트롤러를 쓰나?

A. (이형주) 이차전지산업을 포함하여 모스텍 AGV 제어에는 PLC가 사용된다. 고객 요구 사양에 맞춰 B&R, 미쓰비시, 지멘스, AB 등 다양한 메이커의 PLC 사용이 가능하다.

 

Q. 모스텍의 SLAM 방식 AGV의 특징은 무엇인가?

A. (이형주) 오픈소스인 ROS(Robot Operation System) 기반이 아닌 특정업체에서 공급하는 SLAM 알고리즘을 사용하고 있다. 자체 개발이 아닌 도입 솔루션이라서, 비용적인 측면에서 단점일 수 있으나, 주기적인 업그레이드를 통한 기술 고도화로 이를 상쇄하고 있다.

(남상은) ROS는 업그레이드 측면에서 어려운 부분이 있다. ROS를 쓰는 AGV는 대부분 바퀴가 양쪽으로 달려있어서 속도 차이로 구동을 하는 차동타입이다. 그런데 우리가 하는 AGV들은 쿼드라고 해서 자전거처럼 조향해서 다니는 AGV가 많다. ROS 오픈소스에 알고리즘이 없는 경우 알고리즘을 우리가 다 구현을 해야 한다. 공장의 상황에 맞게 기구학적 설계를 통하여, 주행 흔들림과 회전반경을 최소화한 주행 안정성을 갖는 제품 개발을 하고 있다

AGV 위에 장비가 붙어서 다니기 때문에, 유연한 자동화를 하기 위해서는 PLC 연동형 주행 모터를 가지는 통합 제어모듈 및 제어장치를 개발하고 있고, 알고리즘을 사용하고 있다. 모스텍의 AGV는 그런 기반으로 되어있다.

 

 

Q. 모스텍은 설립된지 10년 정도 된 기업으로 알고 있다. AGV 판매누계가 얼마나 되나?

A. (이형주) 사업 초기에는 연 10~20대 판매에 머물렀는데, 작년의 경우, 150대 정도를 판매했다. 5~6년전 까지만 해도 판매대수가 많지 않았다. 한 고객사에 3~6대만 공급해도 많이 파는 거였다. 지금은 100대 이상을 공급한 사이트도 있다. H사 미국 공장에, 국내 SI업체를 통해서 약 130대 이상의 모스텍 AGV가 공급되어 사용 중에 있다.

 

Q. 이차전지 분야에 들어가는 AGV는 어떤 컨트롤러를 쓰나?

A. (이형주) 이차전지산업을 포함하여 모스텍 AGV 제어에는 PLC가 사용된다. 고객 요구 사양에 맞춰 B&R, 미쓰비시, 지멘스, AB 등 다양한 메이커의 PLC 사용이 가능하다.

 

Q. 현재 물류업계가 당면한 과제로는 어떤 게 있나?

A. (남상은) 회사마다 물류의 특성이 다 다르다. 무거운 걸 옮길 수도 있고, 작은 물체를 옮길 수도 있고, 작지만 비싼 물체를 옮길 수도 있고, 너무나 다양하다. 그리고 물류시스템을 자동화하기 전에 생산하는 물류과정에서, 사람들이 어떤 식으로 데이터 로그를 만들었고, 어떤 작업을 했었고 하는 상위작업들이 있다. 이걸 상황에 맞게 커스터마이징하는 과정, 예를 들면 어떤 회사는 전산을 할 때 바코드를 찍어서 등록을 하는 회사도 있고, 어떤 회사는 A4용지 하나 가지고 와서 그걸 보고 등록을 시키는 회사도 있다. 물류자동화를 하려면 그런 걸 다 구축을 해야 된다. AGV도 그 데이터를 받아서 활용을 해야 된다. 그런 작업이 너무 다양하다 보니까, 우리 입장에서는 매번 개발이 되는 것이다. 그런 게 가장 힘들고, 상위 전산업체와 ERP를 붙이는 데도 어려움이 있다. 비용과 관련하여 가능한 부가가치를 비교하면 종종 큰 어려움이 생기기도 한다. 기계 제조에서 유익한 IoT 솔루션에 대한 오버헤드의 차원은 과소평가될 수 있기 때문이다.

(이형주) 다른 분야에서는 더디지만 점진적으로 개선이 이루어지고 있는데, 물류분야는 산업표준화 작업이 아직 미비한 것 같다. 특히 안전과 관련된 표준화의 도입이 시급하다고 본다. 중국도 10년 이상 전부터 대부분의 자동화설비 안전규격을 유럽 수준으로 올려 놨는데, 우리나라 특히 물류분야는 아직 갈 길이 먼 것으로 보여 진다. AGV를 예로 들면, 대인보호에 사용되는 제품으로 안전스캐너가 표준사양이 아닌 것을 꼽을 수 있다. 유럽이나 미국과 달리, 우리나라는 관련 안전표준이 없어서 일반 라이다 센서를 대인보호용으로 사용해도 규정에 저촉되지 않는다. 개인적으로 생각하는 물류업계의 당면과제는 안전규격의 표준화와 실질적인 현장에서의 도입이다. 각 장비별, 각 어플리케이션별로 표준화된 가이드라인에 맞는 적합한 안전제품이 사용되도록 의무화해야 한다고 본다. 아직까지 우리나라는 대기업 위주로 안전규범이 준수되고 있는 실정이다.

 

Q. 모스텍에서는 AMR에 대한 계획이 없나?

A. (이형주) AGV와 AMR은 다르다. AGV는 자동 주행 대차이고, AMR은 자율 주행 로봇이다. AGV는 지정된 경로를 주행하는 반면, AMR은 실시간으로 경로를 생성하고 회피주행이 가능하다. 제조 현장에서는 C/T 준수가 반드시 필요한데 병원이나 호텔, 공항 같은 서비스 분야에 보다 특화된 AMR은 공정물류에 적합하지 않다고 본다. 오히려, AMR 도입 후 작업효율성이 떨어지는 사례를 경험한 적이 있다. 하지만, 라이다 센서와 SLAM 기술의 고도화에 따라, 일반 제조 현장에의 AMR 도입도 가능할 것으로 본다. 이를 위해 모스텍도 AMR 개발에 착수하여 현재 진행 중이다.

 

Q. 그런데도 AMR 포트폴리오를 가져가는 이유는 무엇인가?

A. (남상은) AMR 자체만으로는 산업현장에서 부족하다. 상부에 컨테이너나 리프팅 등 시스템인테그레션이 필요하며, 현재의 포트폴리오는 여기에 협동로봇을 연결하여 시스템을 인테그레이션하고 있다. 서보스타는 오랫동안 산업용 로봇사업을 해왔고, AGV 통합솔루션을 보유하고 있다. 이 두 개의 기술이 통합되면, 산업자동화에서 로봇이 작업을 할 수 있는 영역이 넓어질 것이다. 모스텍과 우리 서보스타가 같이 이 사업에 AMR을 준비하는 것이다.

 

 

 

Melkus 물류 이동용 파레트 AGV

 

 

Q. 서보스타에서 사업을 전개할 멜쿠스의 AGV 제품 라인업은?

A. (남상은) SLAM 방식의 소형 AGV인 AGUMOS C4060과 물류이동용 팔레트 AGV인 AGUMOS G130 이 두 가지다. 멜쿠스의 완성품 AGV도 판매하지만, 다양한 어플리케이션을 구현할 수 있도록 부품을 이용할 OEM 방식 사업도 계획 중이다.

AGUMOS C4060은 다양한 상부 컨테이너나 리프트를 별도로 설계하여 올릴 수 있다. 또 AGUMOS G130 지게차 타입이 있다. 포크타입의 AGV는 많지만, 멜쿠스 제품은 팔레트가 발굽 위치를 감지하는, 팔레트 감지 기술 등 첨단 기술이 적용되어 우리가 바로 현장에 설치할 때 편리할 것으로 예상된다. 멜쿠스 AGV에도 저상형 씨크(SICK) 사의 나노스캐너 센서로 SLAM 기술이 구현되어 있다.

 

Q. 멜쿠스 AGV는 두 가지 제품 모두 SLAM 방식인가? QR 방식은 없나?

A. (남상은) SLAM 방식과 카메라를 베이스로 한 유도방식이다. 이미지 유도방식은 고정화된 사각형을 사용하고 있다.

 

Q. 우리나라에서 SLAM 맵(Map) 방식을 쓸 때 불편한 점은 없나?

A. (남상은) 우리나라가 불편한 점은, AGV가 지게차와 계속 같이 작업해야 한다는 점이다. 지게차 인건비도 비싸기 때문에 공장에서는 지게차를 빼고 싶어 한다. 그런데 AGV가 들어가면, 꼭 지게차와 일하는 상황이 생긴다. 반도체공장 같은 데는 그나마 환경이 좋지만, 이런 공장은 상황이 계속 바뀌니까 SLAM 방식이 어려운 부분이 있다.

지게차와 AGV가 공존하는 작업 형태는 자율주행에서 Level 4에 해당한다.

거리에서 다른 자동차와 함께 주행하는 수준이 Level 4다. 자율주행차가 오프로드처럼 다니는 것이 아니라, 차선이 있고, 차선을 분석하고, GPS를 받고 이래야 제 기능을 할 수 있다.

SLAM인 경우 ROS와 영상 SLAM 기술이 적용되어, 로봇 컨트롤을 위한 오픈소스와 실시간 자기 위치 인식, 지형지물 Mapping과 라이다 + 카메라 + 초음파를 이용한 3중 장애물 회피 구현(고정 장애물, 이동 장애물, 작업자 판단)이 가능해야 한다. 그런데 현재 현장에 적용된 기술로는 일반 SLAM 방식 AGV가 사람이나 지게차 등 장애물을 피해서 이미지들이 바뀌는 시간적 공간 상황에서 SLAM만으로 자율주행을 하면서 공장에 적용하기 위해서는, 카메라 영상 인식과 다양한 센서를 연동해야 한다. 특히 위치정밀도를 위해서 정지 지점에 마그네틱 옵션 혹은 QR 마커, 레이저, 빛센서, 마커 옵션들이 추가되기도 한다.

 

Q. 멜쿠스는 전 세계적으로 AGV를 얼마나 팔았나?

A. (남상은) 유럽에서 독보적으로 라이다(Lidar) 방식 SLAM AGV를 대량으로 제품화하지는 않는다, 멜쿠스 AGV는 주로 마트의 물류창고에서 많이 쓴다. 그리고 처음에는 독일 자동차 회사의 작은 부품들을 옮기는데 적용이 됐다. 거기서 커스터마이징을 시작해서 커스터마이징 위주의 사업을 하고 있다. 처음엔 카메라를 베이스로 한 유도방식을 판매 하고 있었고, 지금도 카메라 영상을 베이스로 한 고정화된 사각형 방식은 SLAM 방식과 병행하고 있다

 

Q. 저상형 팔레트 트럭도 개발할 계획이 있나?

A. (남상은) 멜쿠스 AGV가 모듈화되어 패키지화 되어 있기 때문에, 부품을 이용한 OEM 생산도 고려 할 수 있다. 선행적으로 서보스타에서 미리 스탠다드화되어 있는 제품을 판매해 보고, 그를 토대로 연구를 진행해서 국내에 적합한 모델을 고려한 OEM 제품과 병행할 생각이다.

 

Q. 서보스타에서 해외의 여러 AGV 업체 가운데 멜쿠스를 선택한 이유는 무엇인가?

A. (남상은) 우리 서보스타도 오랫동안 AGV SI를 했고, AGV를 직접 제어하는 솔루션을 갖고있는 업체다. 멜쿠스에서 개발된 직경이 작고 조향이 가능한 바퀴 모듈과, 제어를 위한 키네마틱 기술이 상당히 우수하다고 판단이 됐기 때문이다. 또한 AGV에 들어가는 시그마테크(Sigmatek) 사의 초소형 S-Dias 제어 시스템은 작고 견고하며, 스마트하기 때문에, AGV를 소형화할 수 있다. 다양한 모듈 유형, CPU, I/O, 모터 출력 단계 Safety가 있으며, 이 모든 것이 폭 12.5mm의 모듈 내에 있다. 우리 서보스타는 S-DAIS를 생산하는 오스트리아 시그마테크 사와는 2015년부터 비즈니즈 관계가 있고, 델타로봇, 캡슐포장기, 플라스틱성형 등 다양한 응용제품을 서보스타에서 제작한 경험을 통해, 초소형 S-DAIA 성능이 검증됐다. 특히 국내 엔지니어들이 교통통제 시스템 TCS 프로그램에 사용된 라살(Lasal) 올인원 엔지니어 소프트웨어 툴에 이미 익숙하며, 실시간 리얼타임 이더넷 통신인 바란(VARAN)은 속도가 매우 빠르고 프로그램 통신에 유용해서, AGV에 큰 장점을 갖게 될 것이다. 특히 2015년부터 시그마테크의 동의 하에 제품개발에 상호협력했듯이, 멜쿠스의 선진기술을 도입하는 데도 많은 도움이 예상되고 있어, 서보스타는 관련기술 내재화에 더욱 힘쓸 예정이다.

 

Q. 지난해 서보스타에서 메탈로타 AGV 바퀴를 많이 판매한 걸로 알고 있다.

A. (남상은) 메탈로타 바퀴는 바퀴와 드라이버 일체형이다. 50년 이상 드라이브휠 개발에 집중하여 다양한 레퍼런스를 확보하면서, 다양한 사업군으로부터 이미 성능이 검증되어 있다. 사용모터, 피드백옵션, 바퀴재질 등 고객 요구사항에 맞도록 제작이 가능하여 커스터마이징에 적합하다. 특히 큰 용량의 AGV에 적용이 된다. 기어, 모터, 구동 휠 일체를 공급하여 개발시간을 단축할 수 있고, 최적의 Driver wheel 솔루션을 서보스타에서 제공한다. 메탈로타 바퀴는 커스터마이징으로 가야 한다, 지난해 모스텍에서 산업용 대형 AGV에 메탈로타 바퀴를 많이 적용을 하고, 서보스타에서 드라이브 솔루션을 제공했다.

 

Q. AGV에서 기술적으로 가장 어려운 게 뭔가?

A. (이형주) 가장 어려운 건 고객의 눈높이를 맞추는 일이다. 현장 상황에 따라 가변하는 고객의 요구사항을 맞추는 것은 “기구적으로 구현하지 못할 것은 없다”라는 모토를 갖는 당사로서도 쉽지 않다.

(남상은) AGV가 단순하게 물건만 옮겨주는 게 아니라, AGV 위에 장비들이 올라간다. 예전 같으면 컨베이어 이송을 시키면 수평도 맞고, 고정되어 있어서 다음부터의 동작에 어려움이 없는데, AGV 3대가 있다고 하면 3대의 조립 상태나 기구 상태가 오차범위 내에 일정해야 하며, 그전에는 AGV가 이송만 시켜주면 문제가 없었는데, 지금은 AGV 위에 장비가 올라가서 장비에 해당하는 데이터가 있을 수 있고, AGV를 통제하는 ACS 시스템과 연동이 된다. 과거에는 AGV가 가서 서고, 블로킹이라고 해서 앞에 장애물이 있으면 멈추고 하는 게 전부였지만, 지금은 이런 동작 외에, AGV 간의 통신, 그리고 AGV의 교통을 통제하는 ACS가 장비 시스템과 연동되어, 장비에서 나오는 데이터를 처리하는 AGV가 되니까, 기술이 점점 어려워진다. 과거의 AGV 가격을 받으면서 시스템 인티그레이션 제품이 되어 버리는 거다.

 

Q. AGV 컨트롤과 관련해서 어려움은 없나?

A. (이형주) 있다. 위치제어의 경우 과거에는 정밀도에 있어 여유가 있었는데, 남 이사가 말한 것처럼, 상대 장비와 연동하는 작업이 보다 정교해지고 작업도 추가되다 보니, 요구하는 위치정밀도가 점점 높아지고 있다. 전에는 10mm, 20mm가 기본이었는데, 요즘은 5mm 이하까지 제어해 달라는 요구가 증가하고 있다.

 

Q. 위치정밀도에서는 어떤 게 좋은가?

A. (남상은) 마그네틱 유도방식은 마그네틱 위에 고정되어 움직이기 때문에 수월하다. 컨트롤러는 제어능력이기 때문에 하드웨어를 크게 따지진 않는다. 정밀도 5mm, 10mm 맞추는 것 뿐 아니라, 다수의 AGV가 똑같은 위치에 정밀도를 갖는 것이 포인트다. 다수의 AGV의 하드웨어적인 요소와 센서와의 오차범위 그런 것들이 다 누적이 돼서, 위치 정밀도를 맞추기가 쉽지가 않다. 산업현장에서 AGV를 단순히 이동으로만 생각하면 안 된다.

 

 

 

 

모스텍 HYBRID AGV (SLAM +LASER +MAGNETIC +QR CODE)

 

 

Q. 지난 2021년 물류 비즈니스 성과는 어땠나?

A. (남상은) 우리 서보스타는 제어와 소프트웨어, SI 등 기존의 사업은 그대로 진행을 하고, 하드웨어는 모스텍에서 판매량이 증가했기 때문에, 지난해 물류 매출이 괄목할 만큼 늘어났다. 서보스타는 AGV 교통관제 시스템(ACS)을 하는데, 현재 ACS 소프트웨어의 긴 코딩 부분을 파라미터화하여 시각화와 성능을 결합해, 경험이 없는 프로그래머도 빠르게 좋은 결과를 얻을 수 있다.

(이형주) 모스텍은 거의 대부분이 물류자동화 장비 매출이다. 2020년 72억 원이었던 매출이 지난해는 약 140억 원이 예상되어 두 배 가까운 성장을 할 것으로 보인다. 앞서 언급한 대로 자동차산업과 이차전지 분야에서 주로 매출이 이루어졌다.

 

Q. 앞으로 국내 물류시장을 어떻게 전망하나?

A. (이형주) 물류시장 전체는 예측이 어렵지만, AGV 시장만 놓고 보자면 향후 높은 성장세가 지속될 것으로 전망한다. 작년 기준 국내 AGV 시장은 약 1500억 원 내외로 보이는데, 각종 시장조사기관에 따르면, 향후 2027년까지 연평균 15% 이상의 성장이 예상된다.

지금까지는 대기업 위주로 시장이 발전해 왔다면, 앞으로는 중견기업, 중소기업으로 폭넓게 확장할 것으로 본다. 국가 차원에서 스마트 팩토리 지원사업을 추진하고 있고, 수혜를 받는 기업도 많아질 것으로 판단된다. 중요한 건 가격경쟁력인데, 멜쿠스에서 향후 제공할 솔루션이 이를 어느 정도 해소시켜 줄 것으로 보이고, 더불어 모스텍도 나름대로 저가형 AGV의 자체 개발을 검토하고 있다. 이를 통해 다양한 AGV를 더 많은 공장에 보편화 시키는 게 목표다. 물론 모스텍 단독으로는 어렵고, 서보스타 같은 신뢰할 수 있는 파트너 사가 반드시 필요하다.

(남상은) AGV만 봤을 때, 협동로봇이 AGV에 올라가고, 비전기술이 접목이 되는 방향으로 발전이 될 것으로 생각한다. 협동로봇도 세이프티에 관한 것이 인증이 됐기 때문에, AGV 위에 올려서 적용되지 않을까? 협동로봇은 과거에는 가반중량이 3Kg, 6Kg 정도의 용량이 대부분이었으나 실제로 산업현장에서는 가반중량이 10Kg 이상이 요구된다. 의료용 외에 3Kg급은 산업현장에서 전자부품을 들거나, 도장을 하거나, 스프레이를 하거나 이런 용도였는데, 산업현장에서 쓸 수 있도록 무거운 툴을 장착하기 위해서는 10Kg 이상 20Kg 급이 필요하다. 최근 25Kg급이 출시되어 산업용에서 보급이 증가될 것으로 생각된다.

(이형주) AGV의 역할이 단순한 이송작업을 벗어나고 있다. AGV는 더이상 운반차가 아니다. 협동로봇이 탑재된 모바일 매니풀레이터가 그 좋은 예이다. 고도화된 SLAM 기술과 비전기술이 접목된 로봇시스템의 결합은, 향후 보다 다양한 어플리케이션에서 활용될 것으로 보인다.

 

Q. 서보스타는 솔로몬의 비전을 판매하고 있는데?

A. (남상은) 솔로몬 비전은 고가 제품이고, 산업용 로봇에서 필요한 3D 비전으로 인공지능이 탑재된 완성형 소프트웨어와 함께 판매되고 있다. 우리가 무인 반송차에서 적용하여 개발하고자 하는 것은, 카메라 부품으로 소프트웨어 개발이 추가되어 완료되면, 실제로 현장에서 도움이 될 것 같다.

 

Q. 물류시장 확대전략은 어떻게 전개해 나가고 있나?

A. (이형주) 앞서 언급한 대로, 모스텍은 커스터마이징 비즈니스와 스탠다드 플랫폼 비즈니스, 이렇게 이원화 전략으로 갈 예정이다.

추가로 모스텍은 기존 타입의 AGV에도 가격경쟁력을 확보하고자 노력하고 있다. 일례로 상용화된 지게차를 활용해서 무인지게차 타입으로 개조할 계획이다. 아울러, 추종형 타입의 AGV도 향후 시장에서 요구될 것으로 보여 부설연구소에서 자체 개발에 착수한 상태다.

(남상은) 우리 서보스타는 국공립 정부출연연구원의 가족회사로 협업을 하고 있다. 장기적인 시각에서 ROS 기반 SLAM 기술을 내재화하고 원천기술을 기술이전하여 사업화하는데 도움이 될 것이다. 현재 산업현장에서 이루어지고 있는 스마트 공장 내 실내 무인 반송차에서, 다음 단계는 위치 추적을 위해 내비게이션 (GPS)을 받아야 하는, 실외에서 운행 되는 무인반송차를 계획하고 있다. 우리 서보스타는 국공립 정부출연 연구원의 원천기술을 기술이전하여 기술을 내재화해서, 산업화할 수 있는 협력관계를 많이 발굴하려고 한다. 인공지능이나 관련 소프트웨어 쪽도 지속적으로 관심을 갖고 있다.

 

 

 

모스텍 Gantry Robot

 

 

Q. 향후 물류 분야에서 부상할 기술로는 어떤 것을 꼽나?

A. (이형주) 공장자동화와 마찬가지로, 예지보전 기술이 물류 분야에서도 부상할 것으로 보인다. 예를 들면, 각종 모터에 진동센서 등을 탑재한 후 동작상태를 모니터링하다가 이상 징후가 발생하면 오퍼레이터한테 보고하여 장비의 멈춤 또는 고장 발생전에 선조치 함으로써, 다운타임을 최소화하는 것이다

(남상은) 물류분야에 비전기술이 접목되어 부상하고 있고 응용기술이 요구되고 있다. 그동안은 Magnetic Guided Driving 유도방식과 Laser Guided Driving 유도방식이 주된 방식이었지만, 지금은 산업용 AGV 역시 공장 특성에 따라 자유롭게 변경할 수 있는 Autonomous Driving 유도방식 개발로 변화하고 있다.

이때 LiDAR 센서를 이용한 SLAM 방식과, 동시에 실제 카메라를 이용해서 위치정밀도를 정확히 맞춘다거나, 시간적 공간에서 공간을 인식하여 사람인지 방해물인지 장애물을 판단하는, 비전기술이 물류기술에 많이 적용이 될 것으로 생각된다. 그동안은 레이저 센서를 써서 거리를 측정한다거나 하는 것에 그쳤다면, 지금은 산업용 카메라가 보편화 되면서 저렴하면서 좋은 부품 덕분에, 비전기술이 물류에 많이 적용되지 않을까 생각한다. 또 카메라를 많이 달면 산업용 소형PC도 많이 들어갈 것이다.

 

Q. 물류 분야를 위해 새롭게 출시할 기술이나 제품으로는 어떤 것이 있나?

A. (남상은) 서보스타도 모스텍과 함께 AMR 비즈니스를 준비하고 있다.

또 지금 산업현장에서는 다수의 AGV의 고도의 위치 정밀도를 요구한다. 예를 들면 얼라인 면에서 바퀴가 양쪽에 달린 DD 타입의 경우, 정밀하게 보정하려면 뒤로 뺐다 앞으로 갔다 하는 작업이 많이 있다. 그런데 바퀴를 4방향으로 움직이는 바퀴형태가 있으면 얼라인이 쉽고, 고정된 카메라로 마커를 인식시켜서 보정할 수 있다. SLAM 방식을 사용할 때 라이더 센서의 위치, 자세 정밀도가 마그네틱 방식에 비해 얼마나 위치정밀도를 높여줄 수 있는가 하는 부분에 대한 연구를 하고 있다.

ROS와 SLAM 기술이 적용되어, 로봇 컨트롤을 위한 오픈소스와, 실시간 자기 위치 인식, 지형지물 맵핑과 라이다 + 카메라 +초음파를 이용한 3중 장애물 회피 구현(고정 장애물, 이동 장애물, 작업자 판단)이 가능하여. 카메라로 찍은 메타베이스를 받아서 보정하는 방법이다. 그것을 하기 위해 Unix 운영체제인 ROS 기반으로 프로세스 어디까지 적용할 것인지 고민을 하고 있다. 멜쿠스는 컨트롤 자체가 리눅스 기반으로, 자체개발한 전 과정 프로그램 소스를 보유하고 있다

(이형주) 여러 번 중복해서 언급하지만, 표준화된 플랫폼을 서보스타와 같이 개발해서 시장에 빨리 선보이는 게 목표다. 국내 AGV 업체 중에 자체 표준화된 플랫폼을 갖고 있는 업체는 거의 없는 것으로 파악하고 있다. 물론 일부 QR코드 유도방식을 적용해서 시장에 진출하는 스타트업들이 있긴 한데, 아직까지 수요가 많지 않아 고전하고 있는 실정이다. 이에 모스텍과 서보스타는 보유한 장점들을 최대한 매칭시키고 신제품을 개발하여 빠른 시일 내에 시장에 출시할 계획이다.

 

 

 

 

 

메탈로타(Metal Rota) AGV 바퀴

 

 

 

Q. 스태커 수요는 어떻게 보나?

A. (남상은) 요즈음 공장에는 과거와 같이 창고에 많은 재고를 쌓아 두지 않고, 대부분 갠트리처럼 잠깐 내려놓고 하루 이틀 만에 출하하는 시스템으로 바뀌고 있다. 인도 공장처럼 공장에 재고를 보유하고 창고를 활용하는 나라에서는 아직도 스태커 수요가 존재한다. 스태커의 수요는 미니로더 수요로 전환되어 미니로더 수요가 늘고 있는 추세다. 현재의 반도체 대란 현상도 과거와 같이 많은 양의 재고를 가져가지 않는 추세에 기인한다고 할 수 있다. 반도체 공장의 설비는 높이 세울 수도 없고, 스태커와 같이 볼륨이 큰 장치는 스마트하게, 작게, 미니로더로 전환 되는 추세다. 큰 금형과 같이 볼륨이 큰 제품 외에는 미니로더를 사용하는 것이 추세다.

 

Q. 올해 물류 매출목표는?

A. (이형주) 작년과 마찬가지로 올해 역시 이차전지와 자동차산업을 주 타깃으로 한 영업을 전개하여 전년대비 30% 성장을 목표로 하고 있다. 목표 달성의 긍정적인 신호로, 다양한 산업군에서 기존의 대기업 위주가 아닌 중견기업으로부터의 AGV와 AMR에 대한 문의가 증가하고 있다. 하지만 초기 투자비용과 ROI에 대한 불확실성 때문인지 실제 투자까지는 일정부분 시간이 소요되고 있는 실정이다. 아울러, 주요 부품들의 장납기 문제가 공기 단축에 걸림돌이 되고 있고. 이를 해소하는데는 조금 시일이 걸릴 것으로 판단된다.