글로벌 로봇 메이커의 시뮬레이션 소프트웨어 길라잡이
내 로봇에 맞는 시뮬레이션은 따로 있다

자사가 제조한 로봇의 각종 데이터를 토대로 한 전용 시뮬레이션은 정확하고 섬세한 시뮬레이션 실행이 특징이다. 각 로봇의 특성에 맞는 시뮬레이션의 구축은 현장에서 그만큼 시행착오를 줄일 수 있고, 사용자가 더욱 편리하게 다가갈 수 있다는 장점이 있다. 본문에서는 각 글로벌 로봇 메이커가 보유한 로봇 시뮬레이션을 통해 최근 전용 시뮬레이션의 특징과 트렌드에 대해 알아보고자 한다.

현대중공업 ‘HRSpace3’
‘사용자에 의한, 사용자를 위한’ 로봇 시뮬레이션

HRSpace3는 현대중공업 로봇 전용 3D OLP(Off-Line Programming) 시뮬레이터로, 2005년 HRSpace1이 첫 출시된 이후 지속적인 발전을 거듭해왔으며 주로 차체 용접, 핸들링, LCD생산공정 등의 현장에서 꾸준히 사용되고 있다.

사용자 중심의 편리한 인터페이스
HRSpace3는 Tree기반의 작업셀 설계 방식과 편리한 사용자 인터페이스가 특징으로, 계층적으로 구성된 3D 모델들은 마우스 조작으로 직관적인 이동과 회전이 가능하다. STL형식의 CAD 파일을 지원하며, 형상 표면에 대해 마우스를 활용한 신속한 교시점 생성 및 측정기능을 제공한다. CAD의 형상을 원하는 만큼 간략화하는 기능도 갖추고 있어 저사양 PC에서도 가벼운 시뮬레이션을 실행할 수 있고, CUDA지원 그래픽카드를 활용한 GPU 가속의 빠른 충돌검사도 가능하다.
HRSpace3의 가장 큰 장점은 현대로봇 Hi5 제어기의 소프트웨어를 가상화한 Hi5 가상제어기(VRC: Virtual Robot Controller)를 내장하고 있는 점이다. Hi5 가상제어기는 일반적으로 95~99% 수준의 정확한 로봇 궤적과 사이클타임을 생성하여 신뢰성 높은 데이터를 제공하며, 별도의 HRCal 캘리브레이션 소프트웨어를 활용하면 현장 적용 시의 오차까지도 보정할 수 있다. 내장된 가상티치펜던트(VTP: Virtual Teach Pendant)는 Hi5 제어기 티치펜던트의 사용자 인터페이스를 동일하게 제공하여 Hi5 제어기의 교시 기능과 다양한 설정 화면을 그대로 사용할 수 있기 때문에 교육용으로도 활용할 수 있다. 범용 로보틱스 S/W가 보통 고가이며 일반인들의 사용이 어려운데 반해 HRSpace3는 저사양의 PC에서도 로봇의 기능을 거의 완벽하게 구현 할 수 있고, OLP 작업까지 가능하게 설계되었다는 것도 사용자를 중심의 시뮬레이션 구축을 위한 노력을 엿볼 수 있게 한다.

주변 설비까지 제어 가능한 시뮬레이션
HRSpace3가 가진 또 하나의 장점은 주변 설비에 대한 제어 시뮬레이션이다. 로봇 본체와 주행축, 서보건, 포지셔너는 로봇제어기의 교시대로 동작하지만 핸드, 프레스, 컨베이어 등의 주변설비들을 제어하기 위해서는 별도의 체계가 필요하다. HRSpace3는 이를 위해 VisualBasic Script와 사용자속성, 가상 I/O연결을 연동한 모델 제어 기능을 갖추고 있어 새로운 Script 프로그램을 정의하여 주변설비의 원하는 동작과 반응을 묘사할 수 있다. 또한 이미 작성된 Script의 사용자속성 값을 변경하여 세밀한 동작의 조정까지 가능하다.
이밖에도 현대중공업에서는 로봇 검토의 편의성을 위해 산업용 및 클린 로봇을 비롯하여, 스폿건, 아크 토치, 실러건 및 포지셔너 등의 라이브러리를 기본으로 제공하고 있다. 이러한 자료들은 로봇 SI 업체 기술검토 담당자가 로봇의 적용 방안 및 사이클 타임 검토를 목적으로 주로 사용하고 있으며, 교육 기관에서의 로봇 교육 조작 교육, 엔드 유저의 공법 검토, TACK TIME 개선, 품질 향상 등의 목적으로도 사용 중이다.
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