유연하고 개방적인 제어 아키텍처는 무인 운반 차량 시스템 자동화의 핵심 요소이다. SIGMATEK의 포트폴리오에는 제어, 안전, 드라이브 기술 및 AGV/AMR용 특수 모듈과 개방형 소프트웨어 제품이 포함된 I/O로 구성된 매우 작고 견고한 S-DIAS 자동화 시스템이 포함되어 있다. 차량 관리 시스템인 ‘교통제어 시스템(TCS)’은 VDA 5050 프로토콜을 지원하므로 제어시스템/차량 관리 시스템과 AGV/AMR 간의 제조업체 독립적인 상호 작용을 가능하게 한다. SIGMATEK의 개방형 SlamLoc 소프트웨어를 사용하면 윤곽선 기반 네비게이션이 실시간으로 가능하다. (기사제공: ㈜ 서보스타 사진: 시그마테크)
TCS-Slam-Navigation- Intralogitics-2024
오스트리아 잘츠부르크 지역에 위치한 자동화 전문가인 SIGMATEK는 개발 과정에서 유연성을 극대화하고 사용자가 자신의 시스템을 제어할 수 있도록 하는 것이 중요했다. 인터프리터 (Interpreter)는 로우 코드를 사용하여 간단하고 매우 복잡한 애플리케이션을 구현하는 데 사용할 수 있다. 인터페이스는 MQTT 또는 HTTP REST를 기반으로 하므로 시스템에 원활하게 통합할 수 있으며, 다양한 제조업체의 AGV를 TCS를 통해 시스템에 통합할 수 있다.
교통통제시스템
AGV/AMR 차량 관리
SIGMATEK TCS(교통제어 시스템)는 차량 제조업체와 독립적인 AGV(자동 유도 차량 시스템) 및 AMR(자율 이동 로봇)을 위한 개방형 차량 관리 시스템으로, 차량과 유도 제어 간의 통신을 위해 표준화된 인터페이스를 사용한다.
효율적인 경로 계획
그래픽 시스템 편집기를 사용하면 경로 생성이 간단해지고 효율적인 경로 계획이 가능해진다. TCS는 가능한 모든 경로, 편도, 영구 또는 임시 장애물 또는 사용자 정의 제한 사항을 고려한다. 그래픽 통계 보기는 히트맵, 차량 및 작업 활동을 분석하여 시스템 효율성에 대한 심층적인 통찰력을 제공한다.
작업 및 차량 시뮬레이션
TCS는 컴퓨터 시뮬레이션에서 프로세스를 테스트하는 기능을 제공한다. 이 시뮬레이션은 실제 프로세스보다 최대 720배 빠르게 실행되므로, 하루 전체를 2분 안에 완전히 매핑할 수 있다.
제조업체에 독립적인 개방형 시스템
TCS는 상품 및 창고 관리 시스템은 물론 자동화 솔루션에도 유연하게 통합될 수 있다. 표준 인터페이스(VDA 5050, MQTT, JSON, UDP, TCP/IP)를 지원한다.
로우 코드 프로그래밍
그래픽 인터프리터에서 로직은 퍼즐과 같은 요소(함수 블록)로 조립할 수 있다. 광범위한 라이브러리에서 바로 사용할 수 있는 다양한 기능 블록을 사용할 수 있다. 사용자 정의 함수에 대한 구성요소도 생성할 수 있다.
SLAM 통합
SLAM 카드와 데이터를 경로 플래너에 통합하면 초기 시작 및 처리가 단순화된다. SLAM은 TCP/IP를 통해 통합될 수 있다. SIGMATEK은 윤곽선 안내 SLAM 네비게이션을 위한 자체 실시간 위치 파악 소프트웨어인 SlamLoc을 설계했다.
SLAM 네비게이션: 현실에 대한 지속적인 적응
SlamLoc을 통해 SIGMATEK은 윤곽선 기반 탐색을 새로운 수준으로 끌어올리는 개방형 실시간 위치 소프트웨어를 제공한다. SlamLoc은 단 몇 분 만에 사용할 수 있으며 사전 설치 계획이 필요하지 않으며 윤곽이 크게 변경되는 경우에도 실시간으로 ±10mm 및 ±1°의 정확한 자세를 결정한다.
Slamloc-Navigation TCS는 프로그래밍하기 쉽고 사용자는 어디서나 액세스할 수 있다. 경로 계획이 그 어느 때보다 간단해졌다.
AGV 및 AMR을 위한 제어, 안전, 모션 등 포켓 형식의 모듈형 자동화 시스템인 S-DIAS에 대해 자세히 알아보겠다 .
S-DIAS
AGV 및 AMR을 위한 제어, 안전, 모션
모바일 시스템 구성 요소에 사용되는 제어 및 자동화 기술은 높은 요구 사항을 충족해야 한다. 프로세스 제어 외에도 1차 제어의 모션 명령을 구현하기 위해 수학적 작업을 수행해야 하는 경우가 많다. 또한 자유롭게 탐색하는 시스템은 주변 환경의 자기점, 레이저 반사기 또는 광학 기능을 사용하여 이동 경로를 지속적으로 확인해야 한다.
포켓형 모듈식 자동화 시스템 S-DIAS는 제어 전자 장치, 안전 또는 드라이브 기술 등 무인 운반 차량 시스템을 위한 다양한 모듈을하나의 소프트웨어 플랫폼에 결합하여 제공한다. 표준 버전에서 S-DIAS 모듈의 크기는 12.5 x 104 x 72mm이다. 영리한 기계적 연동은 AGV에 특히 중요한 높은 기계적 안정성을 보장한다.
AGV 및 AMR을 위한 다양한 드라이브
드라이브 기술은 모터뿐만 아니라 자재 이송을 위한 리프팅, 회전 또는 슬라이더 장치와 같은 보조 드라이브도 제어해야 하는 경우가 많다. 여기서는 ‘Safe Torque Off’ 기능을 갖춘 서보 모터 출력단이 탁월한 선택이다.
WLAN을 통한 안전 신호
모바일 시스템의 경우 ‘기능 안전’은 매우 중요한 주제다. 이는 사고 위험을 최소화하는 것이다. 이에 따라 S-DIAS Safety는 유선 연결이든 무선(SIL 3, 카테고리 4, PL e) 연결이든 처음부터 통합되었다. 또한 차량에서 직접 시각화해야 하는 경우도 많다. 특별한 운영 사례 및 서비스를 위한 액세스 옵션을 포함한다. 안내 또는 차량 관리 시스템과의 통신은 WLAN을 통해 설정된다.
특수 임무용
S-DIAS 시리즈에는 자이로스코프 센서 모듈도 있다. BC 031 은 3축의 회전속도와 선형 가속도 정보를 3축으로 제공한다. 이를 통해 모듈의 위치와 경사도를 언제든지 정확하게 측정할 수 있다. 이 모듈은 가속도나 회전 운동의 정밀한 측정이 필요한 응용 분야에 사용된다.
AMR-Slam-Navigation S-Dias
업계 보고서에서 S-DIAS 자동화 시스템이 무인 주행 차량 시스템과 함께 사용되는 방법에 대해 자세히 알아볼 수 있다.
Traffic Control System - Managing AGV/AMR fleets
SlamLoc - 실시간 SLAM 탐색 에 대해서 알아보겠다.
SlamLoc
AGV 및 AMR을 위한 실시간 SLAM 내비게이션
실시간 위치 파악 소프트웨어 SlamLoc은 자동 유도 차량 시스템(AGV)과 자율 이동 로봇(AMR)이 윤곽선 기반 탐색을 사용하여 환경 변화를 처리하는 방식을 혁신적으로 개선한다.
SlamLoc은 초기 학습 주기 동안 경로 계획의 기초가 되는 환경 지도를 생성합니다. 추가 이동 중에 ‘이물질’이 감지되면 이를 고려하여 위치 결정에 사용된다. 위치, 즉 X/Y 좌표와 차량의 방향은 단순히 주행 데이터를 사용하여 추정하는 것보다 훨씬 더 정확하게 결정할 수 있다.
현실에 대한 지속적인 적응
SIGMATEK SlamLoc은 알려진 윤곽의 시야가 팔레트 더미에 의해 가려지는 경우와 같이 지속적으로 변화하는 영역인 ‘FCE(자주 변화하는 환경)’에서 정확하고 동적인 탐색을 가능하게 한다. SlamLoc의 포켓 라이트 모드 에서는 일시적으로 움직일 수 있는 물체가 접근하면 천천히 시야에 들어왔다가 지나가면 천천히 사라지는데, 이러한 물체는 정적 카드에 추가되지 않는다. SlamLoc은 익숙한 윤곽선의 사용을 의도적으로 피함으로써 완충 구역, 물품 입고 또는 배송을 처음으로 AGV/AMR에 통합할 수 있게 해준다.
그래픽 인터프리터에서 로직은 퍼즐과 같은 요소(함수 블록)로 조립될 수 있다.
분석 및 통계 모듈은 차량 효율성을 한눈에 제공한다.
그래픽 시스템 편집기를 사용하면 경로 생성은 물론 효율적인 경로 계획도 간단해진다.
시각화를 위한 SlamClient
SIGMATEK SlamLoc은 순수한 소프트웨어 솔루션으로 제공된다. 옵션인 ‘SlamClient’를 사용하면 실제 차량 움직임과 동적 매핑을 시각화하고 편집할 수 있다.
자세한 내용은 SlamLoc 비디오 및 업계 보고서를 참조할 수 있다.
스마트팩토리+오토메이션 월드 2024, 2024. 03. 27(수) ~ 29(금)
서보스타 위치 C홀 코엑스, C342 부스
